纽娲联合高校发布Video2DoorTraversal预印本，具身智能推门任务平均成功率96.57%

2026年8月29日，纽娲机器人联合上海交通大学、山东大学公开了名为Video2DoorTraversal的预印本。该研究采用单视频Real-to-Sim-to-Real路线，让轮足移动操作机器人在真实环境中完成推门任务。上海交通大学博士生唐心诚为第一作者，纽娲机器人创始人、上海交通大学特聘教授杨睿刚为通讯作者。

研究流程围绕“单视频”展开：针对每扇目标门，研究人员拍摄一段普通RGB视频，由DoorTwin恢复真实尺度、门板结构、把手位置和铰链关系，生成可进入物理仿真的数字资产；系统在仿真中生成并筛选成功轨迹，ArticuACT再基于机器人前视与腕部深度图，协调底盘、机械臂和夹爪完成真机操作。

在论文指定的轮足移动操作平台和测试设置下，系统在五扇真实推门上每扇测试35次，共完成175次测试，其中169次成功，平均成功率为96.57%。在三扇结构相似、训练阶段未见过的门上，策略无需额外训练或轨迹生成，零样本平均成功率为80.95%。完整的接近、开门和穿越过程平均用时约13秒，视觉处理与策略推理均在机器人本地运行。

研究目前主要处理推门场景，拉门、更多把手机制和更丰富的门体结构被列为后续方向。论文提到，这项研究验证了单段视频在限定条件下覆盖不同门体的可能性，也为具身智能在开放环境中执行连续任务提供了可复核的参考结果。

据悉，纽娲机器人此前完成5000万元天使轮融资，公司定位于具身智能大脑，关注机器人在开放人类环境中的持续通行与连续任务完成。Video2DoorTraversal预印本已在arXiv公开，并配有项目页面。