西湖机器人发布通用大脑WR1，全球首次实现灵巧手自主叠衣

2026年10月9日，西湖机器人正式发布通用大脑WR1。该方案依托通用大小脑双预训练架构，实现端到端认知决策与全身运动控制，并首次公开演示人形机器人灵巧手完整折叠衣物。

公开演示中，搭载WR1的人形机器人从冰箱取出玉米，丝滑U型转身走向空气炸锅，随后下蹲拖动收纳筐整理玩偶，再前往卧室整理被子，完整跑通跨厨房、客厅、卧室的长程家务任务链。全程没有停顿，也没有场景切换后的任务重启。其中，机器人从晃动的晾衣架取下长裤，像人类一样将裤子搭在手臂承托，实时感知环境扰动并自适应调整，与另一台同样搭载WR1的人形机器人协同完成取衣、承托、转移、铺展、灵巧手折叠的完整流程。这是全球首次由人形机器人灵巧手完成衣物完整折叠的公开演示。

WR1由通用大脑与通用动作专家GAE两大模块协同工作。通用大脑融合世界模型与视觉语言动作模型，负责环境感知、任务理解与决策，直接输出包含移动、躯干姿态、灵巧手操作的完整全身动作序列；GAE作为运动小脑，保障运动快速稳定落地。针对家庭动态环境下连续任务容易出现动作断裂的问题，WR1配置长短时运动状态回顾与实时动作分块衔接机制，叠加前瞻延迟补偿能力，为高难度柔性操作和长链条任务提供底层运动保障。

此前，搭载WR1的机械臂平台已实现最快36秒自主叠衣、成功率100%。本次将柔性操作能力迁移至人形机器人灵巧手，属于从单一动作到全身运动操作一体化的能力跃升。西湖机器人科技（杭州）有限公司是西湖大学人工智能与机器人领域首个成果转化项目，采用通用大脑、人形全身小脑、自研人形本体三位一体全栈自研路线。公司表示，将持续迭代通用大脑系统，推动人形机器人在家庭服务、工业制造、特种作业等场景的实用化落地。