清华大学团队发布Physical AI研究成果，PrismWAM登顶RoboTwin 2.0评测榜首

2026年10月24日，厘清智能创始人、清华大学人工智能学院李一鸣教授团队发布了两项Physical AI研究成果：世界动作模型PrismWAM与Agentic框架RoboDoctor。

PrismWAM从模型层面探索物理状态的表征、预测与动作生成，在RoboTwin 2.0评测中以平均成功率83.67%位列第一；在Clean-to-Random高难度评测中取得75.5%的成功率。RoboDoctor从系统层面利用执行反馈进行诊断、纠错与经验积累，在覆盖RoboDojo全部54项任务的测试中取得57.1分，位居当前对比首位。

两项成果分别从模型与系统层面推进了Physical AI的规模化探索。PrismWAM无需额外的动作数据预训练，即超越了OpenWAM、小米机器人-0、π0.5等采用大规模动作数据预训练的方法；RoboDoctor相较于官方榜单总分排名前两位的HexaShell-Preview（53.18分）与WorldScape-R²SI（46.58分），分别领先3.92分和10.52分。