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清华团队开源PhaseLoRA：面向VLA模型的阶段自适应轻量微调技术

清华韩军功教授团队开源 PhaseLoRA，一种让视觉-语言-动作模型（VLA）的 LoRA 适配器随操作阶段动态调整的技术。该方法仅训练约4.41%的参数，在单张RTX 5090上完成LIBERO训练，旨在以轻量方式适配不同机器人任务并感知轨迹内部变化的控制状态。